学完51单片机后，你可以按照以下步骤学习嵌入式系统：

巩固C语言基础

确保你对C语言有扎实的基础，包括语法、数据类型、控制结构、函数、指针和文件IO等。

学习一些常用的C语言库和框架，如STL（标准模板库）或其他常用库，以便在实际项目中能够更高效地编程。

学习单片机原理及相关技术

从51单片机开始，逐步学习更高级的单片机，如ARM Cortex-M系列（例如STM32）。了解不同单片机的体系结构和外设接口。

学习单片机的开发工具和环境，包括编译器、调试器、烧录器和开发板。

实践一些基本的单片机项目，如LED闪烁、数码管显示、串口通信等，以加深对单片机硬件和软件的理解。

学习实时操作系统（RTOS）

选择一款流行的RTOS，如FreeRTOS、uC/OS-II或RT-Thread，学习其基本原理和使用方法。

编写一些基于RTOS的简单项目，如任务调度、信号量、消息队列等，以熟悉RTOS的工作原理和API。

学习嵌入式操作系统

了解Linux系统的基本概念和原理，学习如何在嵌入式系统中移植Linux。

学习Linux设备驱动程序的开发，包括驱动程序的编写、编译和调试。

实践一些基于Linux的嵌入式项目，如Web服务器、文件系统等。

学习硬件接口和通信协议

学习常用的硬件接口，如UART、SPI、I2C、ADC、DAC等，并了解它们的工作原理和时序要求。

学习常用的通信协议，如I2C、SPI、UART、CAN、Ethernet等，并了解如何在嵌入式系统中应用这些协议。

学习嵌入式硬件设计

学习基本的电路知识，包括数字电路和模拟电路。

学习如何使用示波器、逻辑分析仪等工具进行硬件调试。

实践一些硬件设计项目，如制作自己的开发板、设计电路图、焊接PCB板等。

项目实践

通过实际项目来应用你所学的知识，不断锻炼和提高自己的编程能力和系统设计能力。

参与开源项目或自己发起个人项目，以获得更多的实践经验和项目经验。

持续学习和跟进新技术

嵌入式领域技术更新迅速，要保持持续学习的态度，跟进最新的技术和工具。

阅读相关的书籍、博客、论坛和论文，了解行业动态和最新技术趋势。

通过以上步骤，你可以逐步掌握嵌入式系统的开发技能，并在实际项目中不断积累经验。