大学这一概念和实践可以追溯到 数千年前 ，但现代大学的形成为19世纪末至20世纪初。具体来说：

古代中国 ：

五帝时期 ：据《周礼》等古籍记载，至晚在帝尧时期就已经形成了从小学到大学的教育体系，并明确规定由乡老教授小学、由国老教授大学。五帝时期的大学又名成均，距今至少4300多年。

西周时期 ：学校分为大学和小学两类，统称“国学”。后来，凡天子所设的大学统称“国学”，诸侯所设的大学叫“泮宫”。西周时，还有一种叫“太学”的教育机构，是国家的最高学府，为帝王读书的场所。

汉武帝时期 ：汉武帝在公元124年正式创建了我国第一所中央大学——太学，有弟子50人，主要传授儒家经典。到东汉时，太学生最多时达3万多人。

国外 ：

古希腊 ：柏拉图在雅典创立了学园（Academy），被认为是西方最早的高等学府之一。

中世纪欧洲 ：12世纪末至13世纪初，意大利的波隆那大学（University of Bologna）被认为是世界上第一所现代意义上的大学，成立于大约1088年左右。12世纪，巴黎大学和牛津大学成立，提供神学、法律和艺术等课程。

近现代 ：

19世纪初 ：现代大学起源于12、13世纪的欧洲中世纪大学，但严格意义上的现代大学则是以德国洪堡创办的柏林大学为代表的新型大学，1809年柏林大学的创立标志着现代意义上的大学的诞生。

中国近现代 ：1898年，京师大学堂（北京大学前身）创办，标志着中国近代国立高等教育的开端。1912年，京师大学堂更名为北京大学，成为第一所冠名“国立”的大学。

综上所述，大学作为一种教育机构，其历史可以追溯到古代，但现代大学的形成为19世纪末至20世纪初。