轨道运输主要包括以下几种形式：

铁路运输 ：通过铁轨上的列车运送乘客和货物，是长距离运输的重要手段。此外，轨道运输还包括矿山运输，其中机车运输是地下矿山的主要运输方式，与耙矿、装矿、带式输送机等设备组成有效的运输系统。

城市轨道交通 ：

地铁 ：通常在地下或高架运行，连接城市不同区域，具有高速、大容量、快速的特点。

轻轨 ：介于地铁和有轨电车之间，具有较高的运行速度和载客量，通常在城市快速通道或市区主要道路上运行。

有轨电车 ：以电力驱动，行驶在固定轨道上，提供城市内部的接驳服务，减少市区内部的交通拥堵。

单轨系统 ：使用单一轨道进行列车运输，可以是地面或高架形式。

磁悬浮列车 ：利用电磁力悬浮和推进的列车，具有高速、平稳、安静、环保等优点。

其他轨道交通形式 ：

市郊铁路 ：连接城市与郊区，提供便捷的跨城市交通服务。

城际铁路 ：主要服务于城市群或中心城市与其周边地区的快速铁路系统。

干线铁路 ：包括普速铁路、高铁等，主要承担中长距离客运和货运运输。

专用铁路 ：包括工业专用线、港口专用线等，主要服务于工业区、港口等特定场所。

旅客自动捷运系统 ：具有自动化、高效等特点，用于城市内部的公共交通服务。

这些轨道运输形式各有其特点和适用场景，共同构成了现代交通运输体系的重要组成部分。