编写EtherCAT总线伺服控制程序需要以下步骤：

确定硬件配置：首先，您需要确定使用的EtherCAT总线控制卡和伺服驱动器的型号和连接方式。确保您已经正确连接了EtherCAT总线控制卡和伺服驱动器。

安装EtherCAT驱动程序：根据您使用的EtherCAT总线控制卡的型号，安装相应的驱动程序和开发工具。这些驱动程序和工具通常由厂商提供，并且可以在其官方网站上下载。

编写控制程序：使用您选择的编程语言（如C++、C#、Python等），编写控制程序。在编写程序之前，您需要了解EtherCAT总线通信协议和相应的API函数。这些信息可以在EtherCAT总线控制卡的文档或厂商提供的开发文档中找到。

初始化EtherCAT总线：在程序中，首先需要初始化EtherCAT总线，建立与伺服驱动器的通信连接。这通常涉及到打开EtherCAT总线、扫描和识别连接的设备等操作。

配置伺服驱动器：根据您的需求，配置伺服驱动器的参数，如位置模式、速度模式、加速度等。这些参数可以通过发送相应的命令和数据包到伺服驱动器来实现。

控制伺服驱动器：根据您的控制逻辑，发送相应的指令和数据到伺服驱动器，控制其运动。这可以包括设置目标位置、目标速度、启动和停止等操作。

监测和处理反馈数据：从伺服驱动器接收反馈数据，如当前位置、当前速度等，并根据需要进行处理和分析。这些数据可以用于控制算法的反馈和调整。

错误处理和异常情况处理：在程序中添加适当的错误处理机制，以处理可能出现的错误和异常情况，如通信错误、驱动器故障等。

调试和测试：在编写完控制程序后，进行调试和测试。确保程序能够正确地与EtherCAT总线和伺服驱动器进行通信，并实现预期的控制效果。

请注意，具体的编程细节和步骤可能会因使用的硬件和软件环境而有所不同。建议您参考EtherCAT总线控制卡和伺服驱动器的文档，并咨询厂商或相关技术支持人员以获取更详细的指导。