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can波形的特征，在线求解答
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CAN总线上的波形具有以下特征：同一时间只有一个节点处于发送状态，节点发送信号时电流流过终端电阻产生电压信号，当多个节点同时发送信号时，总线上的电流高于单一节点发出的电流，使得观察电压信号时出现突增的现象 。
CAN总线采用多主控制方式，即总线空闲时所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时发送消息时，根据标识符（帧ID）决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较，仲裁获胜的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立即停止发送而进行接收工作1。
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本文概览：CAN总线上的波形具有以下特征：同一时间只有一个节点处于发送状态，节点发送信号时电流流过终端电阻产生电压信号，当多个节点同时发送信号时，总线上的电流高于单一节点发出的电流，使得观察电压信号时出现突增的现象 。CAN总线采用多主控制方式，即总线空闲时所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时发送消息时，根据标识符（帧ID）决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较，仲裁获胜的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立即停止发送而进行接收工作1。